Page 426 - NGTU_paper_withoutVideo

کیتاموئژ نیون یاهدربراک و اه یروآ نف یلم سنارفنک

ی - ا اجورخ یی اه ن تقد اما . دهد ی م رارق ربراک ت ی را خا رد ی ز ن ار ی رتهب ک ی کفت تردق اه هدنجنس ی ن ا .دومن جارختسا ار اه صخاش عاونا نآ زا هدافتسا

ی ر وااصت تاالتخم ی اهدااناب ی ن ا اب پگ نوچمه یی اه گلاچ ی اراد اه هدنجنس ی ن ا ی ن نچمه ؛تسا ت ی مها زئاح اه ن ی ز هدنجنس ی ن ا زا هدمآ تسد ی هب اه
لا ی 250 زا رتش ی ن ب ی مز حطس زا اهداپهپ زاورپ عافترا ًلاومعم هک ؛دوش ی م هدافتسا اهروسنس ا ی ن هدننک لمح ی وکس ناونع هب داپهپ زا ی فرط زا ،دنتسه
ت ی عااضو . دوااش ی ی ر ا ام وااصت تاالتخم ی اهدااناب ی ا اب ی ن ئزج توافت داج ی ا و اه ی دنلبو ی تسپ رد سا ی قم ندروخ مه هب ببس رما ی ن ا هک ؛تس ن ی 300

نارود ببااس رااما ی ن ا هک تسا تمسق ی ا ی ن ی ز ارب گنارب گلاچ تاعوضوم رگ ی د زا ی ی ن ی ز اوه و وآ دب ی ط ارش رد نزو کبس ی اه وکس ی ا ی ن راد اپ ی
[ 9 .] دوش ی م زاورپ عافترا ندروخ مه هب ی ر و ی ا واصت

و دراد یی ازسب ی ف ی ثات ی ر طدنچ ی ر واصت ی سدنه ی ق بطت رد هدشرکذ دراوم ی ن نچمه . تسا اه نآ یی اهن تقد و اه ی جورخ رد راذگ ی ر ثات هدش رکذ دراوم
ریواااص ت یااس دنه قاایبطت داانیارف . دراد داپهپ ی ف ی طدنچ ی ر وصت زا هدمآ تسدب تلاوصحم یی اهن تقد رد ی ف ی ن ی ز ثات ی ر طدنچ ی ر واصت ی سدنه طت ب ی ق
. [10] تااسا هدااش ذااخا تلتخ م یاه روسنس اب ای و تلتخم ناکم ،تلتخم نامز رد هنحص ک ی زا تسا ی ریواصت یس د نه قیبطت و یبایرظانت لماش
ااانبم هااضراع شور و انبم ت دش شور هب ناوت اه م ی شور ی ا ی ن لمج زا هک ؛دراد دوجو ی ف ی طدنچ ی ر واصت ی سدن ی ق ه بطت ی ارب تلتخم ی اه شور

ییانااشور توافت ، هداس تفاب دوجو . [12] دوش یم هداف تسا رظا نتم لسکیپ ود ییانشور و تدش نیب تهابش ز ا ان بم تدش شور رد .] 11 [دومن هراشا
ی هااضراع ود یگتااسبمه زا ااانبم هااضراع شو ر رد . [13,14] دااشاب ی م انب م تدش شور یاه گلا چ زا تلاداعم ندوب هدیچیپ و رظانتم لسکیپ ود رد

ادتبا انبم ه ضراع شو . ر [15,16] ش د اب یحطس ضراوع زکارم و اه ینحنم ،اه هبل ،طاقن دنناوت یم ضراوع نیا ؛ دوش یم هدافتسا ریوصت و د رد رظانتم
ی ور رااب هدااش صخااشم طاقن سپس و . دوش ی م صخشم طاقن ن ی ز رگ ی د دناب زا ی ر وصت ی ور سپس و هدش صخشم ی ر وصت ی ور رب رظن دروم طاقن
[17] . دوش ی م وجتسج ی ر وصت ره ی ور رب کرتشم طاقن و هدش ی ی با رظانت رگ د ی ک ی ر اب ی واصت
شور زا ق ا ای قحت ن ا ای ا رد .دواامن هدافتااسا ناواات ی ا ام ...و ی سدنه ی ق بطت ی ، بسن ی ه جوت هلمج زا ی فل تخم ی اهدربراک ی ارب انبم هضراع ی ی با رظانت شور زا

و هدوااب تااباث نارود و سا ا ای قم هااب تبااسن SIFT شور . تسا هدافتسا ی ف ی طدنچ ی ر واصت ی اه دناب ی ی د لک طاقن ندرک ی پ ی اد ارب SIFT انبم هضراع
، یدیلک طاقن ندرک ادیپ ی لصا ی هص خاش هس لم ش ا SIFT یبای رظانت شور . [18,19] و ر د م ی تس اه ب د شور ی ر اس هب تبسن ار ی رتش ی ب طاقن دادعت
سپس .دوش یم هتخ اس یسوا گ سلاپلا زا یب یرقت ن اونع هب ، نیس واگ سایقم تلتخم حوطس .دشاب یم یدیلک طاقن یبای رظانت و یدی لک طاقن ج ارختسا

رااگ تیااصوت ک ی ه دمآ تسدب یدیلک ی هطقن ره یارب سپس و دوش یم واختن ا یدیلک طاقن یا رب دی دناک ناونع هب دعب هس رد یلحم یاه ممرتسکا
دادااعت ندوب رتش . ب ی [20] دوش یم رگفی صوت و هیجوت ، سایقم ، تیعقوم ی هف لوم راه چ لما ش SIFT شور زا ه دمآ تسدب یاه ه ضراع .دوش یم داجیا
شور ی ارااب ی مت رو ا اگلا ی دا ا ای ز دادعت ی ن نچمه . دوش ی م ی ی با رظانت ی دن ارف گ ی ازفا ثعاب ی فرط زا ی لو دوش ی م تقد گ ی ازفا ثعاب هدمآ تسدب طاقن
مااه اااب ی ر واصت زا هدمآ تس دب ط قن ا ادت با SIFT ی مت روگلا زا هدافتسا اب .تسا هتفا ی دوبهب دربراک هب هتسب ت لتخم ی اه نامز رد هک دراد دوجو SIFT

. [22,23] ی گ ی در م ماجنا ی سدنه ی ق بطت تا ی لمع و هدش هدروآ تسدب ی ر واصت ی سدنه ی اه رتماراپ سپس و [21] هدش ی ی با رظانت

شور و دا 2 . م و

ی ن ا ابرود .) ( 1 ) لکااش ( تسا 4 DJI phantom داااپهپ هب طوبرم ی ف ی طدنچ روسنس ک ی زا هدش هتفرگرب ی ر واصت ،ق ی قحت رد ا ی ن هتفر راکب ی ر واصت
.تااسا )زاامرق هاابل ،ک ا ای دزن زاامرق نودااام ی ، ا ابآ ،زبس ،زمرق( ی ف ی طدنچ روسنس و ی گنر روسنس ک ی ی اراد و هتفرگ رارق لابم ی گ ی ور رب هدنرپ ا ی ن
. دشاب ی م هدهاشم لباق 1 لودج رد روسنس ن ی ا لماک تاعلاطا