Page 85 - การพัฒนาการหนังสืออิเล็กทรอนิกส์เรื่องภาษาซี

80 81

ตัวอย่างเขียนโค้ดควบคุมหุ่นยนต์ด้วยภาษาc โดยการติดตั้งเซนเซอร์สำาหรับตรวจจับกระป๋องต้องเจาะแขนจับให้ใส่เซนเซอร์เข้าไปด้วย
ระหว่างเดินเข้าหากระป๋องจะได้ตรวจสอบกระป๋องเจอ และยังสามารถเขียนโปรแกรมให้

แยกแยะสีของกระป๋อง (บางสี) ได้ด้วย ดังรูป

ตัวอย่างโค้ดสำาหรับชุดหุ่นยนต์ POP-BOT XT และชุดมือจับแบบหมุน

หุ่นยนต์ POP-BOT-XT เมื่อติดตั้งเข้ากับ Gripper แบบจับแล้วหมุน จะมีรูปร่างหน้าตาดังรูป

ครับ

การเชื่อมต่อสายเซนเซอร์

เซนเซอร์ด้านซ้ายเข้ากับช่อง A0 เซนเซอร์ด้านขวาเข้ากับช่อง A1 เซนเซอร์จับกระป๋อง

ต่อเข้ากับช่อง A2 โดยเซนเซอร์ทั้งหมดใช้แผงวงจรตรวจจับการสะท้อนแสงอินฟราเรดรุ่น

ZX-03 ทางด้านแขนจับจะต้องควบคุมด้วยเซอร์โวมอเตอร์ถึง 2 ตัว เพื่อจะหนีบกระป๋อง

สามารถเขียนเป็นฟังก์ชันง่าย ๆ สำาหรับหนีบและจับกระป๋องดังนี้

POPBOT XT With Gripper

การติดตั้งเซนเซอร์สำาหรับหุ่นยนต์ตัวนี้จะใช้สำาหรับเคลื่อนที่ตามเส้น 2 ตัวและใช้ตัวจับ ฟังก์ชั่น servo_open() จะใช้สำาหรับเปิดแขนจับออก

กระป๋องหรือขวดน้ำาอีก 1 ตัวดังรูป void servo_open(){

servo(2,80);

sleep(400);

servo(1,140);

sleep(400);

servo(1,-1);

servo(2,-1);

}