Page 27 - חוברת תקצירים
P. 27
יונתן יעקב
yonatya@ac.sce.ac.il davidta2@ac.sce.ac.il
סנכרון רובוטים בעזרת אותות קוליים
BS-21-12 מנחה: ד"ר איתן פישר
תקציר
דוד תנעמי
פרויקט זה עוסק במחקר ניסויי של נגינה באמצעות רובוטים. מטרת העל של הפרויקט הינה הפעלת מספר רובוטים בעלי מגבלת מהירות כדי לקבל פעולה מוזיקלית מהירה. הרובוטים ששימשו לפרויקט הם רובוטי ה- Scorbot-ER 4U אשר נמצאים במעבדת רובוטיקה של המכללה. מספר בעיות קיימות בפרויקט זה: פעולת הרובוטים איטית ולשם קבלת יצירה מוזיקלית בקצב נכון יש להשתמש בכמה רובוטים במקביל. תנועות הרובוטים מגושמות, אופן התנועה של זרוע הרובוט מוגבל וכך גם מרחב התמרון שלהם, ולכן בוצעו ניסויים רבים על מנת להתגבר על אלו ולהגיע לתוצאה מיטבית. בהתחלה נערכו ניסויים של פריטה פשוטה של רובוט אחד על גיטרה, ובהמשך הניסויים התרחבו לשלושה רובוטים שפורטים על שלוש גיטרות. בוצע חיבור בין הרובוטים על ידי חיבור בקרי הרובוטים לבקר ארדואינו כבקר פיקוד, תוך שימוש בשפת C ושפת הרובוט Scorbase, על מנת לתמרן ביניהם. בצורה זו פעולת הרובוטים הייתה היעילה ביותר ונוצר תזמון וסנכרון מדויק יחסית בזמן הנגינה. בנוסף שולב חיישן קול לקבלת משוב לנגינה בחוג סגור ולהפעלת\כיבוי המערכת. לסיכום, מטרת הפרויקט הושגה,
על אף המגבלות, הרובוטים הגיעו לסנכרון מקסימלי ע"י מערכת הבקרה. מילות מפתח: אותות קוליים, בקרה, סנכרון.
בס"ד
איור 2. עמדת נגינה בסיסית
איור 1. אופן חיבור רכיבי המערכת
27
