Page 31 - חוברת תקצירים
P. 31
רובוט אוטונומי נייד לציר לוגיסטי בבית חולים
BS-21-16
מנחים: ד"ר איתן פישר, ד"ר איליה פלגוטין דן פרננדס
danfe@ac.sce.ac.il iliap669@gmail.com
אלון וייס
תקציר
פרויקט הגמר נעשה בשיתוף פעולה עם מחלקת האספקה הסטרילית של בית החולים סורוקה. המחלקה הסטרילית בבית החולים אחראית על שינוע ואספקת ציוד ייעודי לכל מחלקה, וגם אספקת ציוד סטרילי לחדרי הניתוח. הציוד הסטרילי משונע בעזרת עגלות בשם "קייס-קארט", עגלות אלה מלאות בציוד מחוטא המיועד לביצוע הניתוח הרלוונטי. כיום שינוע עגלות אלו מתבצע על ידי עובד המחלקה בעת קבלת קריאה מהאחות, והעובד משנע את העגלות דרך מעלית לחדר הניתוח. במטרה לייעל ניצול במשאבים ולפנות את הכוח האדם למשימות אחרות, בפרויקט זה נתכנן ונפתח רובוט אוטונומי אשר יהיה מסוגל לשנע את העגלה בצורה עצמאית לחדר הניתוח ונייצר אב-טיפוס מוקטן הנשלט מרחוק להוכחת היתכנות. לצורך ביצוע הפרויקט, ביצענו מספר פעמים ביקורים בבית החולים, נחשפנו לתהליך שינוע העגלות ומסלוליהם, ובוצע תהליך של מיפוי האילוצים והמגבלות בשטח. בוצע חקר מקדים להבנת אפשרויות השינוע הקיימות ואמצעי הניווט הקיימים לרובוטים אוטונומיים. לאחר בחינת מספר חלופות, בוצע מידול תכן ראשוני של שלדת הרובוט ומנגנון הרמה לחיבור עם העגלה. הרובוט ידע להתמקם במרחב הפנוי מתחת לעגלה הסטנדרטית להתממשק אליה ולהובילה ללא פגיעה בתפקוד העגלה, בוצעו אנליזות אלמנט סופי על מנת לוודא עמידה בדרישות כגון העמסת עגלה במשקל עד 100 ק"ג ויציבות מנגנון ההרמה. לפני ייצור הרובוט, בנינו דגם מוקטן המודפס במדפסת תלת-מימד ונעזרנו במספר מיקרו-בקרים מסוג Arduino Nano ו-ESP32 אשר מאפשרים לבקר על הרובוט ולבצע תקשורת דרך ה-WIFI. הדגם המוקטן נשלט מרחוק בעזרת אפליקציה במכשיר סלולרי, אך הרובוט יהיה אוטונומי לחלוטין. התקדמנו עם הפרויקט צעד אחר צעד עם כל מערכת נוספת שהוספנו, בניהן; תקשורת, הנעה וחישה, עד אשר מצאנו את האלגוריתם והרכיבים המתאימים ביותר. לסיכום, תכננו רובוט אוטונומי וייצרנו אב טיפוס מוקטן העומד בדרישות ומשימות שהוגדרו על ידנו להוכחת ההיתכנות. השלב הבא בעתיד של הרובוט יהיה בנייתו בגודל מלא ושילובו במערכת בקרה ממוחשבת.
מילות מפתח: רובוט אוטונומי, בתי חולים, לוגיסטיקה.
תמונה 2. הדמיה של הרובוט
תמונה 1. דגם מוקטן להוכחת היתכנות
31
