Page 33 - חוברת תקצירים
P. 33
דניאל שטיינברג Daniest@ac.sce.ac.il
מערכת עקיבה "FOLLOW ME" לרחפן אוטונומי
BS-21-18
מנחים:ד"ר איתן פישר
תקציר
בשנים האחרונות, רחפנים הפכו פופולרים בתחום המחקר. רחפנים נשלטים מרחוק בדר"כ בעזרת טלפון חכם או טאבלט הדורש מפעיל אחראי, שדרכו מקבל הרחפן קלט. מטרת הפרויקט לפתח מערכת אוטונומית לרחפן ללא צורך בתפעול אנושי .בפרויקט זה, נבחר רחפן מעשי ”Open source“ מדגם DJI Tello . תפקיד הרחפן לעקוב בזמן אמת אחרי אובייקט מסוים, ללא שימוש ב-GPS או כל חיישן אחר. המעקב יתבצע בעזרת מצלמה בלבד. ישנם שלוש מטרות לפרויקט. ראשונה, יישום אלגוריתם עקיבה במרחב תלת-מימדי מצילום דו-מימדי למטרת עקיבה אחרי תנועות האובייקט דרך מישורי גובה, רוחב ועומק תוך כדי שימוש בקבלת פריימים מהזרמת הוידאו. שניה, המרת הנתונים מאלגוריתם העקיבה לפקודות מעקב לרחפן. שלישית, הרצת היישום דרך מעבד המחשב המאפשר לשלוח פקודות בזמן אמת לרחפן. בפרויקט זה, כובע בצבע אדום, ישמש כאובייקט לעקיבה. העקיבה תתבצע בהנחה שאין בסביבה הקרובה אלמנטים נוספים בצבע אדום. העקיבה תתבצע במרחק של שני מטר מהאובייקט ובאותו הגובה. לזיהוי אובייקט בתמונה, משתמשים ב"Blob Analisis" המתבסס על "Treshhold". לצורך עקיבה אחרי האובייקט, התבצעו סדרת ניסויים שיוכנסו לטבלה המבוססת על "Bounding Box". בעזרת הקואורדינטות של "BBox", שטחו בתמונה ואינטרפולציה תלת-מימדית, ניתן למצוא קואורדינטות של אובייקט בעולם האמיתי יחסית לרחפן. לבסוף, פקודה נשלחת דרך WiFi לרחפן לצורך תזוזה מנקודה נוכחית לנקודה מסוימת.
מילות מפתח: ראייה ממוחשבת, זיהוי אובייקט, עקיבה אחר אובייקט, רחפן
רחפן בעלת מערכת עקיבה :1.Fig
33
