Page 36 - sce smart
P. 36
מערכת לייצוב כדור על משטח מס' פרויקט 05-EEE
מאת: אדיר אוסקר; adir24651@gmail.com אלון כהן; alonc11@gmail.com
בהנחיית: מר יוסף בוכניק
המכללה האקדמית להנדסה סמי שמעון, הנדסת חשמל ואלקטרוניקה, קמפוס אשדוד
כיום, מערכות הפועלות בזמן אמת הן מערכות בלתי נפרדות מחיינו. מערכות אלו מקבלות מידע מהסביבה על ידי החיישנים המחוברים למעבד, בהתאם למידע המתקבל מהחיישנים המערכת מבצעת את הפעולה הרצויה. אנו עושים שימוש במערכות אלו כל יום. לדוגמה: מעלית, טלוויזיה, שער חשמלי, פלאפון ועוד. בנוסף, השימוש במערכות בקרה הוא שימוש חשוב כאשר אנו רוצים לתקן שגיאות בסביבה באופן חלק וללא תיקון אגרסיבי. בעוד שתיקון אגרסיבי עלול להביא ליציאה מאיזון. ניתן לראות דוגמה טובה למערכת בקרה כאשר מדברים על רכבים אוטונומיים. לדוגמה, אם רכב צריך לתקן סטייה מהנתיב ללא מערכת בקרה, ייתכן כי התיקון יהיה גדול ומהיר או קטן ואיטי מן הנדרש דבר העלול לגרום לתאונה. על ידי מערכת בקרה מתאימה, נצליח להגיע לגודל תיקון ומהירות המתאימים בהדרגה עד להתייצבות. בפרויקט, הרכבנו מערכת הפועלת בזמן אמת בה שילבנו מערכת בקרה. מטרת הפרויקט היא הבאת כדור מנקודה אקראית על גבי המשטח אל נקודה המוגדרת מראש ולייצבו בנקודה זו. המערכת מורכבת ממשטח עליו מונח כדור, מצלמה המבצעת עיבוד תמונה ומעבירה לבקר בכל רגע נתון את מיקום הכדור ומנועים אשר שולטים בזוויות המשטח בשני צירים. לאחר שהבקר מקבל את הנתונים על מיקום הכדור, הוא מבצע את פעולת הבקרה ומקבל ההחלטה מהי זווית המשטח הנדרשת בכל רגע נתון, לצורך הבאת הכדור לנקודה המוגדרת והעברת הפקודה למנועים
האחראים לתנועת המשטח.
36
