Page 51 - sce smart
P. 51
חוברת תקצירים הנדסת חשמל ואלקטרוניקה | מסיימי תשפ״ג
SpheRobot
מס' פרויקט 20-EEE מאת: אור חייט; orhayatwv@gmail.com הראל כהן; harelcohen777@gmail.com
בהנחיית: M.Sc בוכניק יוסף
המכללה האקדמית ע"ש סמי שמעון, הנדסת חשמל ואלקטרוניקה, אשדוד
“SpheRobot“ הוא רובוט בעל יכולת להתאזן על כדור ולנוע עליו. כיום לרובוטים מסוג זה הנקראים "רובוטים כדוריים" נמצא שימוש בעיקר בתחום הבידור, אך בשנים האחרונות חוקרים בוחנים את האפשרות שרובוט כדורי יחליף את הרובוטים על גלגלים, אחת הסיבות העיקריות היא שתנועה על הכדור מאפשרת תנועה לכל כיוון מנקודת המגע על הקרקע מבלי להסתובב בשונה מרובוטים על גלגלים וזה מהווה יתרון משמעותי. רובוט כדורי יכול לשמש במקומות הומי אדם כמו סופרים, בתי חולים מסעדות ומוזיאונים. על מנת לגרום לרובוט לנוע ולהתאזן על הכדור השתמשנו בשלושה גלגלי אומני שממוקמים על הכדור בהפרשי זוויות שווים והם בעלי יכולת לנוע בשני כיוונים. חיישן התאוצה והגירוסקופ בו השתמשנו " 52-gy" מספק מידע לגבי מיקום הרובוט בכל זמן נתון ביחס למיקום ההתחלתי שלו. הבקר מעבד את המידע הזה ושולח פקודות למנועים אשר מסובבים את גלגלי האומני לכיוון הנגדי של נטיית הרובוט בכדי לאזן אותו על הכדור. במידה ונרצה להזיז את הרובוט לנקודה מסוימת הבקר ישלח פקודה למנועים לנוע בכיוון הנגדי עד שזווית הסטייה תתוקן לאפס והרובוט יגיע לשיווי משקל. בספר הפרויקט אנו מציגים את המשוואות והנוסחאות בהם השתמשנו, הניסויים
שערכנו ,התוצאות שקיבלנו, יתרונות, חסרונות אל מול הרובוטים החלופיים במשק, סיכום ומסקנות.
51
