Page 88 - Robotica1

Elaboradas por: Norma Angélica González Sandoval y Sergio López Luna

PARTE 5:

Lean el siguiente programa por equipo y expliquen cada bloque marcado en las distintas escalas de
grises:

#pragma config(Hubs, S1, HTMotor, HTServo, none, none)
#pragma config(Motor, mtr_S1_C1_1, leftMotor, tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor, mtr_S1_C1_2, rightMotor, tmotorNormal, openLoop)

#include "JoystickDriver.c"

void motorControlProportional()
{
int nMotorPower;
int nDirection;

nMotorPower = joystick.joy1_y1;
nDirection = joystick.joy1_x1;
if (nDirection < 0)
{
motor[rightMotor] = nMotorPower; // use power settings from Y-axis
motor[leftMotor] = nMotorPower * (64 + nDirection) / 64;
}
else
{
motor[leftMotor] = nMotorPower; // use power settings from Y-axis
motor[rightMotor] = nMotorPower * (64 - nDirection) / 64;
}
}

void buttonControl()
{
return;
}

task main()
{
while (true)
{
getJoystickSettings(joystick);
motorControlProportional();
buttonControl();
}
}

Proyecto PE101411 Primera Parte
“La Robótica como herramienta interdisciplinaria de aprendizaje de la Ciencia”