s = (x - x ) + ( y - y ) + (z - z ) + (t - t ) 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 2 1 v x x - v t t- 2 * * x * = ; y = y ; z * = z ; t = c v 2 v 2 1 - 1 - c 2 c 2