= ∙ = ∙ ⃗⃗⃗ ⃗ = × ⃗⃗⃗ atau Σ = × = ∙ ( ∙ ) ∙ = ∙ ( ∙ ) ∙ = ∙ ∙ I : momen inersia (kg m ) 2 : percepatan sudut (rad/s ) 2 : torsi (Nm)[7]