Page 125 - NGTU_paper_withoutVideo

کیتاموئژ نیون یاهدربراک و اه یروآ نف یلم سنارفنک

x  x  N 0,S o , y  y  N 0,S o  ) 11 (

ود نیا دنیآرب و )پچ( یسکع تادهاشم هب یفداصت ییون لامعا ،)طسو( یسکع تاصتخم هب نیبرود یرادیاپان زا یشان تاجاجوعا لامعا :) 2 (لکش
)تسار(

یجراخ هیجوت یاهرتماراپ هب یفداصت ییون لامعا . 2.2
یجراخ هیجوت یاهرتماراپ هب ) 11 ( طباور قباطم زيون لامعا بلاق رد یياوه یدنب ثلثم یاهاطخ ،یدعب هس یزاسزاب زا لبق هلحرم نيا رد

طسوت S ATp یتیعقوم و S ATa یا هيواز رایعم فارحنا ود دراد لکش یسوگ یراتفر اهاطخ نيا عيزوت عبات هک دوش ضرف رگا .دوش یم یزاس هیبش
هلحرم رد یجراخ هیجوت یاهرتماراپ یزاس یعقاو یارب هک p S a S و یاهاطخ اب یق افتا یاهاطخ نيا تیهام هک دوش هجوت .دوش یم فيرعت ربراک

زا ناوت یم دنک یم یفرعم ) GSD ( ینیمز لسکیپ داعبا زا یبيرض ساسا رب ار یدنب ثلثم یاطخ ربراک هکاجنآ زا .تسا توافتم دش لامعا مود
.دنتسه GSD بسح رب یياوه یدنب ثلثم ینارود و یتیعقوم یاهاطخ بيارض a k p k و نآ رد هک . دومن هبساحم ار اهاطخ نيا ) 11 ( طباور
k .GSD
S ATp  k p .GSD S و ATa  a و EOP  EOP  N 0,S AT  ) 11 (
h
یضرف هطقن یدعب هس یزاسزاب . 2.2

لامعا اب ناوت یم نونکا .دنشاب یم تسد رد کیتامتسیس و یقافتا یاهاطخ لامعا اب یسکع تادهاشم و یجراخ و یلخاد هیجوت یاهرتماراپ اجنيا ات
ا ر یرضرف هرطقن یرنیمز یدعب هس تاصتخم ، EOP" یجراخ هیجوت یاهرتماراپ و x" y" یسکع یدعب ود تاصتخم یور یياضف عطاقت متيروگلا

.دوش هنیمک ) 12 ( هطبار یطخ مه طرش ساسا رب تسیفاک روظنم نيا یارب .دوش هنیمک یسکع یاه هدنامیقاب تاعبرم عومجم هکيروطب دروآ تسدب
  . c R  - X T  2  . c R  - X T  2 




F    X     x  i  1i i    y  i  2i i   ) 12 (


 R 3i  X T i      R 3i  X T i       
و هرتفرگ قتشم X هب تبسن F زا تسیفاک هلاسم لح یارب .تسا سکع ره نارود سيرتام موس ات لوا یاه نوتس هداهنارت R 123 ) 12 ( هطبار رد
. F(X’)min هکيروطب دوش یم یزاسزاب X’ یضرف هطقن یدعب هس تاصتخم ،لوهجم هس و هلداعم هس لح اب .میهد رارق رفص ربارب
هرب [0,0,0] هریلوا رادرقم نآ رد هرک تسا هدش هدافتسا Matlab رد lsqnonlin روتسد اب یطخریغ تاعب رم نيرتمک شور زا روظنم نيا یارب
.تسا هدش هدافتسا یزاس هنیهب یدعب یاه ماگ نییعت یارب Levenberg-Marquardt شور و عورش هطقن ناونع
یدعب هس یزاسزاب تیفیک دروآرب . 1..2

.دنوش یزاسزاب هدنکارپ تروصب X’=[X',Y',Z'] طاقن X=[0 0 0] فارطا رد ات دوش یم ماجنا ولراک تنوم رارکت n لک یارب یدعب هس یزاسزاب
تسا یدعب هس یزاسزاب یعافترا و یتاحطسم تحص هدنهد ناشن هک ) 13 ( طباور قباطم ادبم زا طاقن نيا یعافترا و یتاحطسم هلصاف نونکا

.دوش یم هبساحم
 X  2  Y 2  Z 2
RMSEx  RMSEy  RMSEz  n=100 )13(
n n n
  X   2 Y  Z 2   X   2 Y  2 
2
RMSExyz  RMSExy  )13(
n n