Page 19 - DEBERES Y CONSULTAS

 Lazos de histéresis:
Nótese que sí el error se desplaza de valores positivos a negativos, el lazo de histéresis
conserva la acción de control u(t) aun cuando el error esté por debajo de bm, y sólo conmuta
a cero cuando esté por debajo de -bm. Por otro lado, cuando el error se mueva de valores
negativos a positivos la
acción de control
seguirá siendo cero
cuando el error se
incremente por encima
de -bmy sólo
conmutará de nuevo
cuando alcance y
supere bm.
Un caso típico de
control todo-nada con un lazo de histéresis es el control automático de nivel de líquido en
sistemas de almacenamiento de agua caseros donde se acciona la bomba cuando el nivel en
el recipiente cae al 50% y se apaga cuando se alcanza cerca del 100%.

2. Acción de Control proporcional (P)
En este tipo de control la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t)
es: ( ) = ( )
La acción de control es proporcional a la señal de
error y la función de transferencia es por
( )
consiguiente, una constante: =
( )
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma
de aplicar la potencia a los accionamientos, el
controlador proporcional es en esencia un
amplificador de ganancia ajustable, ya que existe una relación lineal continua entre el valor
de la variable controlada y la posición del elemento final de control.

La utilización de valores altos de la ganancia para Kp puede provocar:
 La aparición de saturación en algunos elementos, haciendo que el sistema entre

en régimen no lineal.
 La inestabilidad del sistema en algunos casos.

Debido a su naturaleza, requiere la eliminación de estos inconvenientes resulta necesario
combinar la acción de control proporcional con otras alternativas.

3. Acción de control integral (I)

La característica más importante de este tipo de control es que la acción correctora se efectúa
mediante la integral del error: el control integral proporciona una señal que es función de “la
propia historia de la señal de error” (la integral es una operación acumulativa en el tiempo),
permitiendo obtener una señal de control diferente de cero, aunque la señal de error sea cero (cosa