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que no ocurre en el controlador proporcional, donde si la señal de error es cero, la acción de
control es cero). En un controlador integral el valor de la salida u(t) resulta:

Sin embargo, la acción de control integral puede empeorar de un modo substancial la estabilidad
relativa del sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, y pudiendo llegar a
hacer que se vuelva inestable, debido al desplazamiento de los polos de lazo cerrado hacia la
derecha. Por ello puede resultar conveniente que la acción integral se acompañe de otras acciones
de control.

4. Acción de control derivativo (D)
La acción de control derivativa genera
una señal de control proporcional a la
derivada de la señal de error: ( ) =
( )

Una de las características mas
importantes y a la vez peligrosa de la
acción derivativa es su efecto de anticipación:
 En el lado positivo aparece la acción anticipativa, consistente en producir una
corrección antes de que la señal de error sea excesiva. La derivada del error permite
conocer la tendencia (crecimiento o decrecimiento).
 En el lado negativo, supongamos que un sistema se encuentra en estado

estacionario, de modo que la entrada r(t) y la salida y(t) son iguales, y que el error
en un determinado instante sea cero. Si repentinamente se presenta una señal de
error que varía rápidamente, aunque con amplitud moderada (por ejemplo, ruido),
la acción derivativa actuará tan severamente como rápido fuera el cambio en la
señal de error, tratando de eliminar al mismo. Si la constante de acción derivativa
Kd no se calcula adecuadamente, la magnitud de la señal de control será de tal
amplitud que puede llevar a la saturación a alguno de los elementos integrantes del
control e incluso dañarlo. Además, y por otra parte, en la ecuación se hace evidente
que si la señal de error tiene un valor constante (por tanto la derivada del error será