Page 73 - Modelo 6º Primaria 2023.2
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Los sensores propioceptivos son sensores que miden variables internas del robot, están
frecuentemente integrados en el sistema de control del robot para cerrar lazos internos.
Dentro de los sensores propioceptivos encontramos una gran familia de sensores que
corresponden a los sensores dométricos (encoders, acelerómetros, giróscopos, etc.), que
permiten medir el camino (odo en griego quiere decir camino), es decir, la distancia recorrida
por el robot. En inglés estos sensores son conocidos por el término dead-reckoning sensors.
También se consideran sensores propioceptivos aquellos que proporcionan otro tipo de
información, como los indicadores de nivel de carga de la batería, etc.
Por otro lado, los sensores esteroceptivos miden variables del entorno del robot. La etimología
de la palabra esteroceptivo viene también del griego, ya que steros quiere decir sólido y por
tanto son sensores que permiten medir los sólidos u objetos del entorno. Dentro de este tipo
de sensores esteroceptivos, podemos encontrarnos con una gran familia de sensores que son
aquellos que permiten medir la distancia a los objetos, conocidos como sensores de rango,
o range sensors en su terminología anglosajona. Dentro de los sensores de rango están los
infrarrojos, ultrasonidos y sensor láser, entre otros. Sensores como los magnetómetros, para
medir el campo magnético terrestre, cámaras, rádar, sistemas de posicionamiento global,
entre otros son también sensores esteroceptivos.
De la sensorización a la actuación
Los sensores son utilizados en el proceso de tratamiento de la información de forma que
habitualmente una cantidad o magnitud física es captada por un transductor que convierte
dicha magnitud física en señal eléctrica. Esta señal se digitaliza con un conversor A/D con el
propósito realizar un procesado de la señal, típicamente por filtros y/o extracción de ciertas
características inherentes en la señal. Finalmente, se puede llegar a implementar una etapa
de interpretación de la señal, que requiere de un proceso cognitivo que permita alcanzar una
toma de decisiones que culmina en una actuación.
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