Page 63 - Roboty przemysłowe 2023-2024

Fot.2. Stanowisko z dwoma podwieszonymi cobotami HCR-12A do spawania elementów o długości 4000 mm
wość wystartowania programu, zatrzymania go, zasymulo- wania ruchów bez jarzenia łuku i zatrzymania procesu w ra- zie awarii. Do tego rma zaproponował kompletny pakiet wdrożeniowy, na który składała się 3 dniowa wizyta Inży- niera wdrożeniowego z CoRobotics i Inżyniera wdrożenio- wego od dostawcy źródeł spawalniczych. Firma HAMECH wyznaczyła ze swojej strony osobę odpowiedzialną za zro- botyzowane stanowisko do spawania i jego programowanie, która dotychczas nie zajmowała się programowaniem robo- tów, ale programowała i ustawiał maszyny CNC. Po przyjeź- dzie zespołu wdrożeniowego rozpakowano sprzęt, zainsta- lowano ramię robota na stole spawalniczym, zainstalowano uchwyt spawalniczy i palnik na końcu ramienia robota, podłączono kontroler, pilot uczenia [teach pendant], panel operatorski i źródło spawalnicze. Operacje te zajęły około 3-4 godziny. Następnie rozpoczęło się szkolenie z progra- mowania cobota HCR i źródła do spawania zrobotyzowane- go w czasie którego programowano detale rmy HAMECH, dobierając jednocześnie technologię pod kątem spawania robotem. Kolejne dwa dni, to nauka optymalizacji progra- mowania i samodzielne programowanie ścieżek przez spe- cjalistę z HAMECH, pod okiem doświadczonej kadry wdro- żeniowej z CoRobotics. Po 3 dniach zakończono wdrożenie, a robot rozpoczął swoją pracę w HAMECH. Oczywiście 3 dni nie wystarczą do biegłego posługiwania się robotem, więc rma HAMECH korzystała kilkukrotnie ze zdalnego wsparcia technicznego, by opanować wszystkie niuanse pro- gramowania, które nie sposób opanować biegle w ciągu 3
dni. Jednak te 3 dni pozwoliły na strat produkcyjny stano- wiska i rozpoczęcie spawania cobotem zaprogramowanych detali. Jako pierwszy detal postanowiono spawać elementy dla branży trakcji kolejowej i tramwajowej, które dotychczas spawane były manualnie. W czasie jednej zmiany, spawacz osiągał wydajność na poziomie 30-35 sztuk. Z racji zasię- gu cobota i wymiarów stołu zdecydowano się na ułożenie 8 elementów jednocześnie w strukturze wskazówek zegara rozmieszczonych, co 45 stopni. Czas spawania jednego ele- mentu wynosi 1:52 minuty, a do tego wyeliminowane wcze- śniejszą operację szczepiania, co dodatkowo przyśpieszyło proces. Robot do pospawania 36 elementów [4 serie po 8 sztuk] potrzebuje około 49 minut na spawanie i około 24 minuty na załadunek 4 serii po 8 sztuk. Sumarycznie więc to co spawacz robił przez 8 godzin, robot wykonuje w 73 mi- nuty, a do tego do obsługi spawania nie potrzeba spawacza, a jedynie niewykwali kowanego operatora.
Po kilku miesiącach eksploatacji i pracy cobota HCR w HAMECH, karda techniczna osiągnęła dużą biegłość w programowaniu i spawaniu cobotem, dzięki czemu szyb- ko i sprawnie programuje się nowe elementy i wczytuje na- pisane wcześniej programy, gdy dane elementy wracają na produkcję. Po praktycznym kilkumiesięcznym sprawdzeniu spawania cobotem, zaczęto zastanawiać się nad wdrożeniem spawania dużych elementów o wymiarach dochodzących do 4000 mm. W tym celu nawiązany został dialog techniczny z dostawcą technologii, rmą CoRobotics. Przeprowadzo- no symulacje spawania w oprogramowaniu RoboDK, gdzie
ROBOTY PRZEMYSŁOWE 2023/2024
61