Page 87 - sce smart
P. 87
חוברת תקצירים הנדסת מכונות | מסיימי תשפ״ג
רובוט אוטונומי – מכסחת דשא ME-18
מאת: אור אלמקייס; elmakayes.or@gmail.com ראובן לב; reuven1992@gmail.com בהנחיית: ד"ר יצחק לוי, אינג' יוגב אטיאס
המכללה האקדמית להנדסה סמי שמעון-SCE, הנדסת מכונות, קמפוס אשדוד
פרויקט זה עוסק בתכנון והמימוש של כלי רכב אוטונומיים המשמש לצורך גיזום דשא. הפרויקט מתמקד בפרט בתכנון הבקרה והשליטה של רובוט אוטונומי דו-גלגלי תוך כדי התייחסות לאלגוריתמים הבאים: עקיבה אחר מסלול, עיבוד תמונה בצורה רחבה, שמירת מרחק. כאשר בניגוד למערכות הקיימות כיום
המערכת מונעת פגיעה באנשים.
באמצעות התייחסות לאלגוריתמים אלו אנו מבקרים את גבולות הגזרה של השטח הנתון בצורה היעילה ביותר מה שמבדיל את הקיים במכסחות דשא אוטונומיות כיום. לפיכך אין צורך בהכנה מוקדמת של התשתית כגון פריסת חוט חשמלי מסביב לשטח הנדרש לגיזום אלא המערכת מזהה את הדשא
באמצעות המצלמה.
פרויקט זה עוסק בתכנון מסלול אחר עקיבה ועיבוד תמונה תוך כדי ביצוע אינטגרציה לרכיבים וחיישנים נוספים. הרובוט מוצג על ידי מודל פיזיקלי של כלי רכב בעלי הנעה דיפרנציאלית הנקרא Unicycle מודל, כלומר הרכב בעל שני גלגלים מניעים בעוד שפעולת ההיגוי מבוצעת על ידי סיבוב של כל אחד מהם
במהירות סיבובית שונה או זהה.
הדרישות העיקריות לביצוע פרויקט זה הינם שליטה מלאה על בקרת הרכב תוך כדי ביצוע אינטגרציה בין כלל הפעולות הנדרשות על מנת לדעת היכן הרובוט נמצא בכל רגע נתון וזיהוי כלל האובייקטים בצורה מיטבית על מנת לבצע את התנועה בשטח בצורה היעילה ביותר.
במהלך העבודה על הפרויקט בוצעו חלופות תכן שונות, שינוי רכיבים וחיישנים על מנת לבצע את הפרויקט בדרך הטובה ביותר תוך כדי ביצוע ניסויים, חישובים, עלויות והתאמות שונות.
87
