Page 90 - sce smart
P. 90
רובוט לטיפוס מדרגות ME-21
מאת: סלמון מקונן; solomonm054@gmail.com שי כהנא; kahane.shai@gmail.com
בהנחיית: ד"ר שייקה בילו, מר אבי מור
המכללה האקדמית להנדסה סמי שמעון-SCE, הנדסת מכונות, קמפוס אשדוד
היכולת לטפס במדרגות עבור רובוטים ורכבים נבחנה במשך שנים רבות ,רבים עיצבו ופיתחו רעיונות ופתרונות עוד משנת 1882
פרויקט זה עוסק בתכנון רובוט לטיפוס מדרגות המבוסס על גלגל ייחודי הנקרא גלגל מטריה שמקורו מגיע מכתב העת הבינלאומי להנדסת מכונות ומכטרוניקה
מטרת הפרויקט הינה פיתוח ויישום רובוט לטיפוס מדרגות הנותן מענה עבור רובוטים הקיימים היום בשוק אשר מוגבלים בטווח פעולתם בעקבות מכשול המדרגות המצוי בסביבתם
הבעיה הינה ליצור גלגל שיהיה מסוגל לשמור על צורה עגולה לחלוטין לנסיעה על קרקע חלקה ושיוכל באמצעות שינוי צורה להתפצל למקטעים ולעלות במדרגות וכתוצאה מכך יוכל לכסות מגוון רחב של גרמי מדרגות .
טיפוס מדרגות הינו אתגר שכן מדרגות מיועדות לתנועה הדו-פדאלית של אדם ולא לתנועה המכנית הפשוטה מגלגלים
במהלך הסמסטר הודפס דגם היתכנות עבור מנגנון הגלגל במטרה לוודא היתכנות וגם לתת פתרון לבעיות שזוהו בשלב המידול הראשוני עבור חלקים נעים במנגנון לאחר הרכבת המנגנון המודפס
התקבלה מסקנה ניתן להרכיב מסב כדורי על מסב רוכב וכך לאפשר את תנועת החלקים הנדרשת עבור פתיחה וסגירת מנגנון הגלגל בנוסף התקבלה הצדקה למימוש הרעיון ולהיתכנותו לאחר מכן נבנה מודל בתוכנת SOLIDWORKS עבור כל המערכת עם השלדה בנוסף בוצעו אנליזות סטטיות בתוכנה וחישובים
ידניים לצורך השוואה, במהלך המידול התגלו בעיות תכן המוצגות בהמשך.
ניתן בעתיד לשלב מנגנון היגוי - כדי לשפר את יכולת התמרון של ובכך הרובוט יוכל לנווט במקומות צרים, לבצע סיבובים או לשנות כיוונים ביעילות תוך כדי טיפוס במדרגות.
התאמה של הרובוט עבור משקלים כבדים ניתן לתכנן את הרובוט למשקלים כבדים על ידי תכנון מבנה השלדה והחומרים של הרובוט .
90
