Page 85 - ArduinoและPOP-BOT

 85

หมายเหตุ การเรี ยกใช ฟ งก ชั่ น uart เพื่ อส งข อมู ลออกทางโมดู ลสื่ อสารข อมู ลพอร ตอนุ กรมหรื อ UART และฟ งก ชั่ น

uart_getkey เพื่ อตรวจจั บอั กขระใดๆ นั้ น อั ตราบอดในการสื่ อสารข อมู ลระหว างโมดู ลไมโครคอนโทรลเลอร กั บคอมพิ วเตอร
ได รั บการกํ าหนดเป น 9,600 บิ ตต อวิ นาที ข อมู ลขนาด 8 บิ ต และไม มี การตรวจสอบพาริ ตี้ โดยอั ตโนมั ติ และเป นค าตั้ งต น

เพื่ อลดความซั บซ อนในการเขี ยนโปรแกรมลง เมื่ อมี ความต องการเปลี่ ยนค าอั ตราบอดจึ งทํ าได ด วยการกํ าหนดค าจากฟ งก ชั่ น
uart_set_baud อย างไรก็ ตาม ต องคํ านึ งด วยว า เมื่ ออั ตราบอดในการสื่ อสารสู งขึ้ นอาจส งผลกระทบต อความถู กต องในการ
สื่ อสารข อมู ล

6.3 ไลบรารี เพิ่ มเติ มสํ าหรั บใช งาน GP2D120 โมดู ลวั ดระยะทางด วยแสงอิ นฟราเรด

นอกจากไฟล ไลบรารี popbot.h ซึ่ งเป นไลบรารี หลั กของการเขี ยนโปรแกรมเพื่ อควบคุ มการทํ างานของ
หุ นยนต POP-BOT ยั งมี ไฟล ไลบรารี สํ าหรั บติ ดต อกั บตั วตรวจจั บหน าที่ พิ เศษอื่ นๆ ของหุ นยนต POP-BOT ที่ มิ ได

รวมไว ในไฟล ไลบรารี popbot.h ดั งนั้ นเมื่ อต องการใช งานจึ งต องผนวกเพิ่ มเติ มไว ในตอนต นของโปรแกรม

สํ าหรั บตั วตรวจจั บแบบพิ เศษที่ มี ในชุ ดหุ นยนต POP-BOT มี อยู 1 ตั วคื อ โมดู ล GP2D120 อั นเป นโมดู ล
ตรวจจั บและวั ดระยะทางด วยแสงอิ นฟราเรด ไฟล ไลบรารี สํ าหรั บใช งาน GP2D120 คื อ gp2d120_lib.h

ไลบรารี gp2d120_lib.h มี ฟ งก ชั่ นสนั บสนุ นการทํ างานกั บ GP2D120 โมดู ลตรวจจั บและวั ดระยะทางด วย

แสงอิ นฟราเรด ก อนเรี ยกใช งานฟ งก ชั่ นภายในไลบรารี นี้ จะต องผนวกไฟล ไลบรารี ไว ในตอนต นของโปรแกรม
ด วยคํ าสั่ ง

#include <gp2d120_lib.h>

เนื่ องจากโมดู ล GP2D120 ให ผลการทํ างานเป นแรงดั นไฟตรงที่ สั มพั นธ กั บระยะทางที่ ตรวจวั ดได ดั งนั้ น
ในการใช งานผู พั ฒนาจึ งต องต อโมดู ลตรวจจั บนี้ เข ากั บอิ นพุ ตสั ญญาณอะนาลอกใดๆ ของ POP-BOT นั่ นคื อ พอร ต

An1 ถึ ง An7
6.3.1.1 getdist

เป นฟ งก ชั่ นอ านค าระยะทางที่ วั ดได จากโมดู ลวั ดระยะทางด วยแสงอิ นฟราเรด GP2D120

รู ปแบบ

unsigned int getdist(char adc_ch)

พารามิ เตอร

adc_ch ทํ าหน าที่ รั บการกํ าหนดช องอะนาลอกที่ ใช งานตั้ งแต 1 ถึ ง 7 ตามที่ ได ต อใช งาน

การคื นค า

ระยะทางในหน วยเซนติ เมตร
ตั วอย างที่ 6-21

dist = getdist(3); // อ านค าระยะทางจาก GP2D120 จากช อง An3