Page 90 - ArduinoและPOP-BOT

90

7.4 ฟ งก ชั่ นขั บมอเตอร

เพื่ อให การเขี ยนโปรแกรมภาษา C/C++ เพื่ อขั บมอเตอร ของหุ นยนต POP-BOT ทํ าได ง ายขึ้ น จึ งมี การ
สร างฟ งก ชั่ นขั บมอเตอร ขึ้ น รวมเข าไว ในไฟล ไลบรารี popbot.h ดั งมี รายละเอี ยดของคํ าสั่ งต างๆ ดั งนี้

7.4.1 motor

เป นฟ งก ชั่ นขั บเคลื่ อนมอเตอร ไฟตรง

รู ปแบบ
void motor(char _channel,int _power)

พารามิ เตอร

_channel - กํ าหนดช องเอาต พุ ตมอเตอร ไฟตรงของหุ นยนต POP-BOT มี ค า 1 และ 2
_power - กํ าหนดกํ าลั งขั บมอเตอร มี ค าในช วง -100 ถึ ง 100

ถ ากํ าหนดค า _power เป นบวก (1 ถึ ง 100) ทํ าให มอเตอร หมุ นไปในทิ ศทางหนึ่ ง
ถ ากํ าหนดค า _power เป นลบ (-1 ถึ ง -100) มอเตอร จะถู กขั บให หมุ นไปในทิ ศทางตรงข าม

ถ ากํ าหนดค า _power เป น 0 มอเตอร หยุ ดหมุ น ไม แนะนํ าให กํ าหนดค าเป น 0 หากต องการให มอเตอร
หยุ ดหมุ นควรเรี ยกใช ฟ งก ชั่ น motor_stop

ตั วอย างที่ 7-1
motor(1,60); // ขั บมอเตอร ช อง 1 ด วยกํ าลั ง 60% ของกํ าลั งสู งสุ ด

motor(1,-60); // ขั บมอเตอร ช อง 1 ด วยกํ าลั ง 60% มี ทิ ศทางการหมุ นตรงข ามกั บคํ าสั่ งก อนหน า
ตั วอย างที่ 7-2

motor(2,100); // ขั บมอเตอร ช อง 2 ด วยกํ าลั ง 100% อั นเป นค ากํ าลั งสู งสุ ด
7.4.2 motor_stop

เป นฟ งก ชั่ นหยุ ดขั บมอเตอร

รู ปแบบ
void motor_stop(char _channel)

พารามิ เตอร

_channel - กํ าหนดช องเอาต พุ ตมอเตอร ไฟตรง มี ค า 1, 2 และ ALL โดย ALLเป นการเลื อกให มอเตอร ทั้ ง 2
ช องหยุ ดทํ างานพร อมกั น
ตั วอย างที่ 7-3

motor_stop(1); // หยุ ดขั บมอเตอร ช อง 1
motor_stop(2); // หยุ ดขั บมอเตอร ช อง 2

ตั วอย างที่ 7-4
motor_stop(ALL); // มอเตอร ทั้ ง 2 ช องหยุ ดทํ างานพร อมกั น