Page 92 - ArduinoและPOP-BOT

92



โปรแกรมที่ A1-2 เป นการขั บเคลื่ อนหุ นยนต โดยกํ าหนดค าการจ ายกํ าลั งให กั บล อแต ละล อไม เท ากั น ส ง
ผลให หุ นยนต เคลื่ อนที่ เป นวงกลม นอกจากนี้ ในโปรแกรมนี้ ยั งเพิ่ มเติ มคํ าสั่ งตรวจสอบการกดสวิ ตช เพื่ อหยุ ดการ

ทํ างานของหุ นยนต ด วย ถ าหากกดสวิ ตช Di4 บนบอร ดควบคุ ม หุ นยนต จะหยุ ดทํ างาน

/*******************************************************************************
* POP-BOT V1.0
* Filename : MotorSpeedControl.pde
* Left Motor Lowspeed and Right Motor Highspeed POP-BOT Run in Circle
********************************************************************************/
#include <popbot.h> // Include Library for POP-BOT
void drive(char leftPow,char rightPow)
{
motor(1,leftPow);
motor(2,rightPow);
}
void setup()
{
13 POP-168 12 A7 A6
19/SCL/A5 Ax : Analog pin x Number : Digital
Di4
Di2
} 7 +Vm - SERVO PORT AT MEG A168 RESET 16/A2 Port function 18/SDA/A4
void loop() 8 +Vm - 1 15/A1 14/A0 POWER
{ B A OR 6 : MotorB2 MOT 9 : MotorB1 5 : MotorA2 3 : MotorA1 14: Speaker RS-232 BAT + ON ON 4-12V dc
drive(30,90);
- oRobo- SpinnerR -
if(in(4)==0) ArduinoPOPRrobot
{
motor_stop(ALL);
while(1);
}
}
/******************************************************************************/

โปรแกรมที่ A1-2 ไฟล MotorSpeedControl.pde โปรแกรมภาษา C ของ Arduino สํ าหรั บทดสอบขั บเคลื่ อน
หุ นยนต POP-BOT ให เคลื่ อนที่ เป นวงกลม ด วยการกํ าหนดให ความเร็ วของมอเตอร แต ละตั วของ

หุ นยนต ไม เท ากั น