Page 91 - ArduinoและPOP-BOT

 91





เป ดโปรแกรม Arduino IDE เพื่ อเขี ยนโปรแกรมที่ A1-1 จากนั้ นทํ าการคอมไพล แล วอั ปโหลดไปยั งหุ นยนต

POP-BOT จากนั้ นปลดสายดาวน โหลดออก นํ าหุ นยนต มาวางที่ พื้ นแล วเป ดสวิ ตช จ ายไฟ สั งเกตการทํ างานของหุ น
ยนต

หลั งจากเป ดสวิ ตช เพื่ อจ ายไฟให หุ นยนต ทํ างาน หุ นยนต จะเริ่ มเคลื่ อนที่ ทั นที โดยเริ่ มเคลื่ อนที่ ตรงไป
ข างหน าก อน จะสั งเกตเห็ นว าไฟ LED ที่ ตํ าแหน งมอเตอร ทั้ งคู ติ ดเป นสี เขี ยว จากนั้ นอี ก 1 วิ นาที LED จะเปลี่ ยน

เป นสี แดง ให ดู ทิ ศทางการเคลื่ อนที่ ของหุ นยนต ว าถู กต องหรื อไม ถ าหุ นยนต เคลื่ อนไม ถู กต องให สลั บสายของมอเตอร
จนหุ นยนต เคลื่ อนที่ ได ถู กต อง

/*******************************************************************************
* POP-BOT V1.0
* Filename : Forward_Backward.pde
* Running Forward/Backward Full Speed
********************************************************************************/
#include <popbot.h> // Include Library for POP-BOT
#define POW 80
void forward(unsigned int time)
{
motor(1,POW);
motor(2,POW);
sleep(time);
}
void backward(unsigned int time)
{
motor(1,-POW);
motor(2,-POW);
sleep(time);
}

void setup()
{ 13 POP-168 12
19/SCL/A5 A7 Ax : Analog pin x Number : Digital A6
Di4
Di2
ATMEGA16 8 RESET 16/A2 Port function 18/SDA/A4
7
+Vm -
} 8 +Vm - 1 15/A1 14/A0
SERVO PORT
void loop() B BAT ON + ON POWER
{ A 6 : MotorB2 MOTOR 9 : MotorB1 5 : MotorA2 3 : MotorA1 14: Speaker RS-232 4-12Vdc
forward(1000);
- oRobo - SpinnerR -
backward(1000); ArduinoPOPRrobot
}
/******************************************************************************/
โปรแกรมที่ A1-1 ไฟล Forward_Backward.pde โปรแกรมภาษา C ของ Arduino สํ าหรั บทดสอบขั บเคลื่ อน
หุ นยนต POP-BOT ให เคลื่ อนที่ ไปข างหน าและถอยหลั งสลั บกั นอย างต อเนื่ อง