Page 93 - ArduinoและPOP-BOT

 93



โปรแกรมที่ A1-3 เป นการสั่ งงานให หุ นยนต เคลื่ อนที่ ตรงแล วเลี้ ยวสลั บกั นไป โดยการเลื อกทิ ศทางการเลี้ ยว
นั้ นขึ้ นอยู กั บการกดสวิ ตช SW1 หรื อ SW2 ในขั้ นตอนแรกก อนเริ่ มต นการเคลื่ อนที่

/*******************************************************************************
* POP-BOT V1.0
* Filename : Rectangle_Running.pde
* Running 90 Degree Turnleft And Turnright
********************************************************************************/
#include <popbot.h> // Include Library for POP-BOT
#define POW 80
void forward(unsigned int time)
{
motor(1,POW);
motor(2,POW);
sleep(time);
}
void turn_left(unsigned int time)
{
motor(1,-POW);
motor(2,POW);
sleep(time);
13 POP-168 12 A7 A6
} Di4 Di2 Ax : Analog pin x Number : Digital Port function 19/SCL/A5
ATMEGA1 68 RESET 16/A2 18/SDA/A4
7
void turn_right(unsigned int time) 8 +Vm - SERVO PORT
+Vm -
1 15/A1 14/A0
{ BAT POWER
motor(1,POW); B A 6 : MotorB2 MOTOR 9 : MotorB1 5 : MotorA2 3 : MotorA1 14: Speaker RS-232 + ON ON 4-12Vdc
motor(2,-POW);
- oRobo- SpinnerR-
sleep(time); ArduinoPOPRrobot
}
void setup()
{
}
void loop()
{
if(in(2)==0)
{
while(1)
{
forward(900);
turn_left(400);
}
}
if(in(4)==0)
{
while(1)
{
forward(900);
turn_right(400);
}
}
}
/******************************************************************************/
โปรแกรมที่ A1-3 ไฟล Rectangle_Running.pde โปรแกรมภาษา C ของ Arduino สํ าหรั บทดสอบขั บเคลื่ อน

หุ นยนต POP-BOT ให เคลื่ อนที่ เป นสี่ เหลี่ ยม