Page 86 - 1156_Arduino-Polnyy-uchebnyy-kurs-ot-igry-k-inzhenernomu-proektu

4.4. Модули и сложные датчики
85

Рис. 4.68. Аналоговый Рис. 4.69. Ультразвуковой
термометр (модуль) дальномер (сложный датчик)

поворота, скорость и наличие внешнего усилия. Каждый серво-
привод состоит из двигателя постоянного тока, потенциометра
и управляющей платы (со встроенным энкодером). Таким обра-
зом, сервопривод может не только отрабатывать поворот на нуж-
ный угол с нужной скоростью, но также измерять угол поворота
и усилие, приложенное к рычагу, установленному на приводе.
Сервоприводы различаются по мощности (с разным крутящим
моментом), форм-фактору и прочности, по величине хода (макси-
мальному углу поворота) и набору крыльев (рычаги, «мельнич-
ные» крылья и др.).
Самый распространенный сервопривод среди поклонников
Arduino — это маленький сервопривод FS90 с диапазоном угла
поворота 180q и крутящим моментом 1,32 к㠘 см при питании 5 В
(рис. 4.70).
Шаговые двигатели — это синхронные электродвигатели пе-
ременного тока, в которых ток, подаваемый на одну из обмоток
статора, вызывает появление вращающегося магнитного поля
(рис. 4.71). При этом ротор вращается синхронно с этим полем.
При подаче импульса тока происходит дискретное угловое пере-
мещение. Следующий импульс тока вызывает очередной поворот
ротора и т. д. Количество шагов, на которые делится круг, чаще
всего программно задается пользователем. Также можно задать
скорость и направление вращения. Шаговые двигатели редко
подключают напрямую, потому что они требуют напряжения,
отличного от стандартных 5 В. В связи с этим их запитывают

6 / 18