Page 111 - MODUL MIKROKONTROLER
P. 111
Gambar 10.16 output dan arah putaran pada resolusi yang berbeda-beda
Pada incremental encoder, beberapa cara dapat digunakan untuk menentukan
kecepatan yang diamati dari sinyal pulsa yang dihasilkan. Diantaranya adalah
menggunakan frequencymeter dan periodimeter.
Cara yang sederhana untuk menentukan kecepatan dapat dengan frequencymeter,
yakni menghitung jumlah pulsa dari encoder, n, pada selang waktu yang tetap, T,
yang merupakan periode loop kecepatan (Gambar 10). Apabila α adalah sudut antara
pulsa encoder, maka sudut putaran pada suatu periode adalah:
Sehingga kecepatan putar akan kita dapatkan sebagai:
Kelemahan yang muncul pada cara ini adalah pada setiap periode sudut α f yang
didapat merupakan kelipatan integer dari α. Ini akan dapat menghasilkan
quantification error pada kecepatan yang ingin diukur.
96
