Page 113 - MODUL MIKROKONTROLER

TL0, TH0, TL1 dan TH1 merupakan SFR (Special Function Register) yang dipakai untuk
membentuk pencacah biner perangkat Timer 0 dan Timer 1. Kapasitas keempat register

tersebut masing-masing 8 bit, bisa disusun menjadi 4 macam Mode pencacah biner. Pada

Mode 0, Mode 1 dan Mode 2 Timer 0 dan Timer 1 masing-masing bekerja sendiri, artinya
bisa dibuat Timer 0 bekerja pada Mode 1 dan Timer 1 bekerja pada Mode 2, atau kombinasi

mode lainnya sesuai dengan keperluan. Register TMOD dan register TCON merupakan
register pembantu untuk mengatur kerja Timer 0 dan Timer 1, kedua register ini dipakai

bersama oleh Timer 0 dan Timer.

Rotary encoder adalah device elektromekanik yang dapat memonitor gerakan dan posisi. Rotary
encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan serial pulsa yang dapat

diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah. Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar
dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh

rangkaian kendali. Rotary encoder umumnya digunakan pada pengendalian robot, motor drive,
dsb. Terdapat dua jenis rotary encoder yang digunakan, Absolute rotary encoder dan incremental

rotary encoder. Absolute encoder menggunakan piringan dan sinyal optik yang diatur sedemikian

sehingga dapat menghasilkan kode digital untuk menyatakan sejumlah posisi tertentu dari poros
yang dihubungkan padanya. Incremental encoder terdiri dari dua track atau single track dan dua

sensor yang disebut channel A dan B (Gambar 10.14). Ketika poros berputar, deretan pulsa akan

muncul di masing-masing channel pada frekuensi yang proporsional dengan kecepatan putar
sedangkan hubungan fasa antara channel A dan B menghasilkan arah putaran.

98