Page 123 - คู่มือสร้างและพัฒนาโปรแกรม Arduino และ POP-BOT

 123

11.2 ฟ งก ชั่ นสํ าหรั บขั บเซอร โวมอเตอร ของ POP-BOT

การควบคุ มเซอร โวมอเตอร ของหุ นยนต POP-BOT จะใช ฟ งก ชั่ นที่ อยู ในไฟล ไลบรารี popbot.h ดั งนี้

11.2.1 servo

เป นฟ งก ชั่ นกํ าหนดตํ าแหน งแกนหมุ นของเซอร โวมอเตอร ควบคุ มได 2 ตั วในเวลาเดี ยวกั น

รู ปแบบ
void servo(unsigned char _ch,unsigned int _pos)

พารามิ เตอร
_ch - ช องเอาต พุ ตเซอร โวมอเตอร มี ค า 7 และ 8 ซึ่ งก็ คื อพอร ต Di7 และ Di8 ของ POP-BOT
_pos - กํ าหนดตํ าแหน งแกนหมุ นของเซอร โวมอเตอร มี ค าในช วง 0 ถึ ง 180

11.2.2 servo_stop

เป นฟ งก ชั่ นหยุ ดขั บเซอร โวมอเตอร

รู ปแบบ
void servo_stop(char _ch)

พารามิ เตอร
_ch - ช องเอาต พุ ตเซอร โวมอเตอร มี ค า 7 (พอร ต Di7), 8 (พอร ต Di8) และ ALL ในกรณี หยุ ดขั บทุ กช อง

11.2.3 servo_read

เป นฟ งก ชั่ นอ านค าตํ าแหน งแกนหมุ นของเซอร โวมอเตอร

รู ปแบบ
int servo_read(char ch)

พารามิ เตอร
_ch - ช องเอาต พุ ตเซอร โวมอเตอร มี ค า 7 และ 8 ซึ่ งก็ คื อพอร ต Di7 และ Di8 ของ POP-BOT

การคื นค า
ค าตํ าแหน งแกนหมุ นของเซอร โวมอเตอร ที่ กํ าลั งขั บอยู ณ ป จจุ บั น

11.2.4 servo_get_status

เป นฟ งก ชั่ นอ านสถานะการทํ างานของเซอร โวมอเตอร

รู ปแบบ
int servo_get_status(char _ch)
พารามิ เตอร

_ch - กํ าหนดช องของเซอร โวมอเตอร ที่ ใช งาน  มี ค า 7 และ 8 ซึ่ งก็ คื อพอร ต Di7 และ Di8 ของ POP-BOT

การคื นค า
- เป น “1” เมื่ อเซอร โวมอเตอร ในช องที่ เรี ยกอ านสถานะถู กใช งานอยู

- เป น “0” เมื่ อเซอร โวมอเตอร ในช องที่ เรี ยกอ านสถานะไม ได ถู กใช งาน