Page 54 - เล่มโปรเจค

41

Servo Control Motor Drive Servo

Input Circuit Gears Output

Potentiometer

รูปที่ 2.46 Servo Motor Block Diagram [9]

2.10.3 ไลบรารี Servo

Arduino ได้เตรียมไลบรารีฟังก์ชันที่ใช้ในการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ได้มากถง 12 ตัว
ึ
(48 ตัว สำหรับ Arduino Mega) ไว้ในกลุ่มฟังก์ชันที่เกี่ยวข้องกับไลบรารี servo มีรายละเอียดดังนี้

ไลบรารี Servo
1) servo.attach(pin)

2) servo.attech(pin, min, max)

ฟังก์ชันกำหนดตำแหน่งขาพอร์ตสำหรับควบคุมเซอร์โวมอเตอร์

โดย servo : ตัวแปรชนิดข้อมูลของ Servo
pin : หมายเลขขาพอร์ตที่ใช้ในการติดต่อกับเซอร์โวมอเตอร์

min : (ตัวเลือก) สัญญาณ pulse width ในหน่วยไมโครวินาที ใช้กำหนดมุมการ

หมุนต่ำสุด (0 องศา) ของเซอร์โวมอเตอร์ (คำดีฟอลต์เท่ากับ 544)
Max : (ตัวเลือก) สัญญาณ pulse width ในหน่วยไมโครวินาที ใช้กำหนดมุมการ

หมุนสูงสุด (180 องศา) ของเซอร์โวมอเตอร์ (คำดีฟอลต์เท่ากับ 2400)

3) servo.write(angle)

ฟังก์ชันเขียนค่าไปที่เซอร์โวมอเตอร์หรือตำแหน่งการหมุนของเซอร์โวมอเตอร์
โดย angle : มุมในการหมุนของเซอร์โวมอเตอร์จาก 0 ถึง 180

4) servo.writeMicroseconds(µS)

ฟังก์ชันเขียนค่าในหน่วยไมโครวินาทีไปที่เซอร์โวมอเตอร์

โดย us : ค่าพารามิเตอร์ในหน่วยไมโครวินาที (มีชนิดข้อมูลเป็น int)

5) servo.read()
ฟังก์ชันอ่านตำแหน่งมุมปัจจุบันของเซอร์โวมอเตอร์ อยู่ในช่วง 0 ถึง 180 องศา