Page 73 - Introducción a Robótica

SLAM
Introducci´ on a SLAM Visual
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
• La tendencia actual es el uso de c´ amaras para SLAM y
Percepci´ on
localizaci´ on
Mapas
Localizaci´ on • Existen algoritmos que incluso usan una sola c´ amara
Cinem´ atica (MonoSLAM)
Planeaci´ on de • Se basan en la detecci´ on de caracter´ ısticas visuales en
Trayectorias
SLAM el ambiente y el uso de t´ ecnicas basadas en filtros
bayesianos u optimizaci´ on

Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 73 / 75