Page 68 - Introducción a Robótica

Planeaci´ on de Trayectorias
Introducci´ on a PRMs - mapas de rutas probabil´ısticos
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
Percepci´ on
• Se muestrea el espacio de configuraciones
Mapas
• Se conectan puntos vecinos y se construye un grafo de
Localizaci´ on
Cinem´ atica conectividad del ambiente
Planeaci´ on de • La trayectoria del inicio a la meta se obtiene medicante
Trayectorias
b´ usqueda en el grafo
SLAM

Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 68 / 75