Page 63 - Introducción a Robótica
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Planeaci´ on de Trayectorias
Introducci´ on a Planeaci´ on de Trayectorias
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas • Determinar una trayectoria en el espacio de
Percepci´ on configuraciones, entre una configuraci´ on inicial (inicio) y
Mapas
una configuraci´ on final (meta), de forma que el robot no
Localizaci´ on
colisione con los obst´ aculos y cumpla con las
Cinem´ atica
restricciones cinem´ aticas del robot
Planeaci´ on de
Trayectorias
• La soluci´ on a este problema es un plan
SLAM
• Existen diversas estrategias: b´ usqueda, programaci´ on
din´ amica, PRMs, RRTs, ...
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 63 / 75
