Page 65 - Introducción a Robótica
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Planeaci´ on de Trayectorias
Introducci´ on a Ejemplo de plan
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
• Mapa de rejilla
Percepci´ on
• Estados:
Mapas
• posici´ on X, Y en el mapa
Localizaci´ on
• Estado inicial: 0, 0
Cinem´ atica
• Estado meta (luz): X m , Y m
Planeaci´ on de
Trayectorias
• Acciones:
SLAM
• Movimiento a alguna de las celdas vecinas
• X + 1, Y + 1, X − 1, Y − 1
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 65 / 75
