Page 66 - Introducción a Robótica
P. 66
Planeaci´ on de Trayectorias
Introducci´ on a Programaci´ on Din´ amica
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas • Procedimiento iterativo (recursivo) para evaluar el costo
Percepci´ on de la trayectoria m´ ınima de cualquier punto a la meta
Mapas
• Se considera un ambiente discreto y un costo de
Localizaci´ on
moverse de un sitio (celda) a otro
Cinem´ atica
Planeaci´ on de • Se pueden incorporar otros costos (por ejemplo costo
Trayectorias
de rotaciones para minimizar errores)
SLAM
• La soluci´ on se obtiene propagando los valores a partir
de la meta hacia atr´ as
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 66 / 75
