Page 70 - Introducción a Robótica

SLAM
Introducci´ on a SLAM (Simultaneous Localization And
Rob´ otica
Eduardo Mapping)
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
• El problema de construcci´ on de mapas por el mismo
Percepci´ on
robot es uno de los problemas fundamentales en
Mapas
Localizaci´ on rob´ otica
Cinem´ atica • Este involucra el resolver concurrentemente
Planeaci´ on de (simult´ aneamente) dos problemas:
Trayectorias
• Construir un mapa (espacio libre/ocupado) del ambiente
SLAM
• Localizarse en el mapa que se va construyendo
• Existen dos tipos de m´ etodos: (i) basado en el filtro de
Bayes (Kalman, EKF, ...), (ii) basados en optimizaci´ on

Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 70 / 75