Page 59 - Introducción a Robótica
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Cinem´ atica
  Introducci´ on a    Espacio de Configuraciones
   Rob´ otica
   Eduardo
   Morales,
  Enrique Sucar  • Grados de libertad: se refiere a los posibles
                 movimientos de un robot (X,Y,Z y rotaciones)
  Introducci´ on
               • Para manipuladores, cada articulaci´ on provee un grado
  Arquitecturas
                 de libertad (se requieren 6 para ubicar un objeto r´ ıgido
  Percepci´ on
  Mapas          en cualquier posici´ on y orientaci´ on)
  Localizaci´ on  • Para robots m´ oviles movimiento en el plano X, Y y
  Cinem´ atica
                 rotaci´ on
  Planeaci´ on de
  Trayectorias  • La configuraci´ on de un robot se refiere a la posici´ on de
  SLAM           sus todas articulaciones que definen su estado en el
                 espacio
               • El espacio de configuraciones es el espacio
                 n-dimensional donde se ubica cada grado de libertad
                 del robot – el robot (org´ ano terminal) se puede ver
                 como un punto en este espacio

  Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE)  Introducci´ on a Rob´ otica  59 / 75
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