Page 58 - Introducción a Robótica

Cinem´ atica
Introducci´ on a Cinem´ atica
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
• La cinem´ atica se refiere a los efectos de las acciones
Percepci´ on
Mapas de control en la configuraci´ on del robot
Localizaci´ on
• La configuraci´ on es la posici´ on y orientaci´ on de un
Cinem´ atica
cuerpo, en este caso un robot en el espacio
Planeaci´ on de
Trayectorias • Un esquema que simplifica la representaci´ on es el
SLAM espacio de configuraciones

Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 58 / 75