Page 54 - Introducción a Robótica
P. 54

Localizaci´ on
  Introducci´ on a       Localizaci´ on de Markov
   Rob´ otica
   Eduardo
   Morales,
  Enrique Sucar
  Introducci´ on
               • Bajo el enfoque probabil´ ıstico, el problema de
  Arquitecturas
                 localizaci´ on global se puede resolver mediante el Filtro
  Percepci´ on
  Mapas          de Bayes (localizaci´ on de Markov)
  Localizaci´ on
               • El robot va alternando sensado/movimiento hasta poder
  Cinem´ atica
                 determinar su ubicaci´ on
  Planeaci´ on de
  Trayectorias  • Se puede implementar de diferentes formas:
  SLAM             • Filtro de Kalman
                   • Filtros de part´ ıculas
                   • Filtro discreto







  Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE)  Introducci´ on a Rob´ otica  54 / 75
   49   50   51   52   53   54   55   56   57   58   59