Page 51 - Introducción a Robótica
P. 51
Localizaci´ on
Introducci´ on a Localizaci´ on Global
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas • Consiste en determinar la posici´ on del robot sin tener
Percepci´ on una referencia de su posici´ on anterior
Mapas
• Dada las lecturas de los sensores, normalmente hay
Localizaci´ on
varias posibles localizaciones para el robot, por lo que
Cinem´ atica
tiene que en ocasiones tiene que desplazarse para
Planeaci´ on de
Trayectorias encontrar su posici´ on real
SLAM
• En forma an´ aloga a la localizaci´ on local se pueden
utilizar marcas naturales en el ambiente
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 51 / 75
