Page 48 - Introducción a Robótica

Localizaci´ on
Introducci´ on a Localizaci´ on
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
• El que un robot pueda ubicarse en su ambiente es
Percepci´ on
esencial para otras tareas, como navegar, planear a
Mapas
donde ir, construir mapas, etc.
Localizaci´ on
• Hay dos tipos principales de localizaci´ on:
Cinem´ atica
1 Local (seguimiento): dada una posici´ on conocida del
Planeaci´ on de
Trayectorias
robot, mantener su localizaci´ on en el mapa
SLAM 2 Global: encontrar la posici´ on sin conocimiento previo (o
con conocimiento err´ oneo – “kidnapped robot”)

Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 48 / 75