Page 46 - Introducción a Robótica
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Mapas
Introducci´ on a Mapas sem´ anticos
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
• Se tiene asociado a un mapa una cierta sem´ antica para
Arquitecturas
los diferentes espacios/objetos en el mapa
Percepci´ on
Mapas • Esto permite una comunicaci´ on m´ as natural con el
Localizaci´ on robot en forma an´ aloga a la comunicaci´ on entre
Cinem´ atica
personas (ve al a la cocina, trame las llaves del cuarto
Planeaci´ on de
Trayectorias de Mar´ ıa, ...)
SLAM • Dicha sem´ antica se la puede dar el usuario (por
ejemplo guiando al robot en la casa) o aprenderla el
robot (por ejemplo al reconocer cierto tipo de objetos)
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 46 / 75
