Page 44 - Introducción a Robótica
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Mapas
Introducci´ on a Mapas Topol´ ogicos
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
Percepci´ on • Se considera el ambiente como una serie de lugares y
Mapas conexiones entre dichos lugares
Localizaci´ on
• Esto se puede considerar como un grafo – Nodos:
Cinem´ atica
lugares; Arcos: conexiones
Planeaci´ on de
Trayectorias
• Se le puede incorporar informaci´ on m´ etrica al grafo:
SLAM
longitud y orientaci´ on de los arcos
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 44 / 75
