Page 40 - Introducción a Robótica
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Mapas
Introducci´ on a Modelado del Ambiente
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
• Los robots m´ oviles requieren de una representaci´ on del
Arquitecturas
ambiente para moverse y localizarse.
Percepci´ on
Mapas • Generalemnte se representa el espacio libre y el
Localizaci´ on espacio ocupado (obst´ aculos) mediante una
Cinem´ atica
representaci´ on geom´ etrica: un mapa
Planeaci´ on de
Trayectorias • Tipos de mapas:
SLAM • Mapas m´ etricos
• Mapas topol´ ogicos
• Mapas sem´ anticos
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 40 / 75
