Page 36 - Introducción a Robótica
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Percepci´ on
  Introducci´ on a            Fusi´ on sensorial
   Rob´ otica
   Eduardo
   Morales,
  Enrique Sucar
  Introducci´ on  • Una forma de reducir la incertidumbre es combinando
  Arquitecturas  varios sensores, ya sea del mismo tipo o de diferente
  Percepci´ on   tipo mediante fusi´ on sensorial
  Mapas
               • La forma m´ as sencilla de combinar varios sensores es
  Localizaci´ on
                 simplemente tomar el promedio de las mediciones
  Cinem´ atica
  Planeaci´ on de  • Existen t´ ecnicas m´ as sofisticadas de fusi´ on como los
  Trayectorias
                 filtros bayesianos y el filtro de Kalman
  SLAM
               • 3 diferentes formas de fusi´ on sensorial en rob´ otica: (i)
                 Diferentes sensores, (ii) Diferentes posiciones, (iii)
                 Diferentes tiempos






  Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE)  Introducci´ on a Rob´ otica  36 / 75
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