Page 31 - Introducción a Robótica
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Arquitecturas
  Introducci´ on a     Arquitectura Probabil´ıstica
   Rob´ otica
   Eduardo
   Morales,
  Enrique Sucar
  Introducci´ on
  Arquitecturas
               • Consideran la incertidumbre inherente en el mundo
  Percepci´ on
                 real, tanto en la informaci´ on de los sensores como en la
  Mapas
                 ejecuci´ on de los actuadores
  Localizaci´ on
               • Representan en forma expl´ ıcita dicha incertidumbre
  Cinem´ atica
  Planeaci´ on de  mediante distribuciones de probabilidad:
  Trayectorias
                   • Modelado e integraci´ on probabil´ ıstica de sensores
  SLAM
                   • Mapas probabil´ ısticos
                   • Acciones basadas en teor´ ıa de decisiones






  Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE)  Introducci´ on a Rob´ otica  31 / 75
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