Page 31 - Introducción a Robótica
P. 31
Arquitecturas
Introducci´ on a Arquitectura Probabil´ıstica
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
• Consideran la incertidumbre inherente en el mundo
Percepci´ on
real, tanto en la informaci´ on de los sensores como en la
Mapas
ejecuci´ on de los actuadores
Localizaci´ on
• Representan en forma expl´ ıcita dicha incertidumbre
Cinem´ atica
Planeaci´ on de mediante distribuciones de probabilidad:
Trayectorias
• Modelado e integraci´ on probabil´ ıstica de sensores
SLAM
• Mapas probabil´ ısticos
• Acciones basadas en teor´ ıa de decisiones
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 31 / 75