Page 34 - Introducción a Robótica
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Percepci´ on
Introducci´ on a Modelo del Sensor
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
• El modelo de un sensor provee una relaci´ on
Percepci´ on
matem´ atica entre la propiedad de inter´ es (e) y la lectura
Mapas
del sensor (r): r = f(e)
Localizaci´ on
Cinem´ atica • El modelo debe incluir la relaci´ on del dispositivo f´ ısico y
Planeaci´ on de el ruido debido al sensor mismo (interno) y al medio
Trayectorias
ambiente (externo)
SLAM
• El modelo puede ser determinista o probabilista
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 34 / 75
