Page 37 - Introducción a Robótica
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Percepci´ on
Introducci´ on a Filtro de Kalman
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
• Una forma de fusi´ on sensorial a diferentes tiempos
Percepci´ on
• Asume que las variables de estado (X) y observaciones
Mapas
(Z) tienen una distribuci´ on gaussiana
Localizaci´ on
Cinem´ atica • Las funciones de transici´ on y observaci´ on son lineales:
Planeaci´ on de
Trayectorias x t+1 = Ax t + Gw t ; z t = Cx t + v t
SLAM • Donde A, C, G son constantes, y w t , v t son los
t´ erminos que representan el ruido
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 37 / 75
