Page 41 - Introducción a Robótica
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Mapas
Introducci´ on a Mapas M´ etricos
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
• Se representa el espacio libre y/o obst´ aculos mediante
Arquitecturas
medidas espaciales: (i) descomposici´ on espacial
Percepci´ on
Mapas (rejillas), (ii) primitivas geom´ etricas
Localizaci´ on • Descomposici´ on espacial: Se representa el espacio
Cinem´ atica
libre / obst´ aculos mediante una discretizaci´ on en un
Planeaci´ on de
Trayectorias con junto de celdas, por medio de una rejilla de
SLAM ocupaci´ on espacial (occupancy grids)
• Tipos de rejillas: binarias (bitmap) o probabilsticas /
uniformes o jer´ arquicas
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 41 / 75
