Page 29 - Introducción a Robótica
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Arquitecturas
Introducci´ on a Arquitectura de Pizarr´ on
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas • Conjunto de m´ odulos o procesos que interact´ uan
Percepci´ on mediante un espacio de informaci´ on com´ un llamado
Mapas
pizarr´ on (blackboard)
Localizaci´ on
• Cada m´ odulo implemente una funci´ on especf´ ıica y en
Cinem´ atica
conjunto todos realizan la tarea
Planeaci´ on de
Trayectorias
• Todos los m´ odulos pueden ver la informaci´ on en el
SLAM
pizarr´ on y act´ uan en forma oportun´ ıstica de acuerdo al
que m´ as pueda aportar en ese momento (coordinador)
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 29 / 75
