Page 25 - Introducción a Robótica
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Arquitecturas
Introducci´ on a Arq. reactiva - an´ alisis
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas • Ventajas:
Percepci´ on • Bajo requerimiento de c´ omputo, respuesta r´ apida
Mapas • Facilidad de desarrollo modular
Localizaci´ on • No requiere un modelo del mundo
Cinem´ atica
• Limitaciones:
Planeaci´ on de
Trayectorias • Dif´ ıcil de extender a tareas complejas
• Limitaciones sensoriales pueden ocasionar problemas
SLAM
al no contar con un modelo
• No garantiza la mejor soluci´ on
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 25 / 75
