Page 20 - Introducción a Robótica
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Arquitecturas
  Introducci´ on a     Arq. deliberativa – an´ alisis
   Rob´ otica
   Eduardo
   Morales,
  Enrique Sucar
  Introducci´ on
  Arquitecturas
               • Ventajas: El tener un modelo del ambiente permite
  Percepci´ on
                 optimizar las acciones para obtener el mejor plan
  Mapas
               • Limitaciones:
  Localizaci´ on
  Cinem´ atica     • Necesidad de un modelo preciso del ambiente
  Planeaci´ on de  • Altos requerimientos de c´ omputo y memoria
  Trayectorias
                   • Dificultad de operar en un mundo din´ amico o
  SLAM
                     desconocido
                   • Reacci´ on lenta a situaciones imprevistas







  Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE)  Introducci´ on a Rob´ otica  20 / 75
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