Page 20 - Introducción a Robótica
P. 20
Arquitecturas
Introducci´ on a Arq. deliberativa – an´ alisis
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
• Ventajas: El tener un modelo del ambiente permite
Percepci´ on
optimizar las acciones para obtener el mejor plan
Mapas
• Limitaciones:
Localizaci´ on
Cinem´ atica • Necesidad de un modelo preciso del ambiente
Planeaci´ on de • Altos requerimientos de c´ omputo y memoria
Trayectorias
• Dificultad de operar en un mundo din´ amico o
SLAM
desconocido
• Reacci´ on lenta a situaciones imprevistas
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 20 / 75