Page 17 - Introducción a Robótica
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Arquitecturas
Introducci´ on a Arquitectura deliberativa
Rob´ otica
Eduardo
Morales,
Enrique Sucar
Introducci´ on
Arquitecturas
Percepci´ on
• Basada en el paradigma de sensa-planea-actua (SPA):
Mapas
Localizaci´ on 1 Se tiene un modelo completo (mapa) del ambiente
2 Se construye un plan de acci´ on para realizar la tarea
Cinem´ atica
basado en el modelo
Planeaci´ on de
Trayectorias
3 Se ejecuta el plan
SLAM
Eduardo Morales, Enrique Sucar (INAOE) Introducci´ on a Rob´ otica 17 / 75
